（来源：上观新闻）
技术人🥰才需要的是升👬🐊维，而不是消🏭🤬失🎙。为了更快上楼，🗞🇭🇰人类发明了电梯🛡； 为了更快😺🦀到达目🔉🤧的地，✒🐢人类发明🍢🇲🇿了汽车飞❗💳机； 为了手机能🛩🍡更快满血复活，🐆人们又捣鼓出了⛩快充👨👩👦👦🚼。一个拥有B🧖♀️端客户生态🌌🥭的投资方🇹🇨97自拍超碰，能够直接🤖🐢提供金融、🇳🇬办公、开发🥌😾等垂直领域的Ag😓👩🎓ent训👚🏰练场景，这🔂种"场景协🇭🇲同效应"的价值🇨🇭，远超资金🇮🇩🌕本身💤🍜97自拍超碰。他把具身智能的🚊👨🦳发展画成了三条👨🎤🌲曲线：X👩👧👧🖌曲线对应2🍣022年至20🇧🇫🇹🇰25年，完👩🔬成从原型到规模量❓产的跨越；😄🇱🇦97自拍超碰Y曲线对🇺🇿💀应2026年至👣⬆2030年，🍾🛸机器人进🚞入部署成长期🚱🇲🇱，生产力逼近🏴人类水平；Z曲线🍢对应2030年🧕及以后*️⃣🏃，机器人在🎫🌉制造、物流、🥚服务等🖖领域开🇲🇪始超越人类🇧🇸👩。
如何进入↪「部署态🧙♂️📰」 在2026🏙智元合作伙😘伴大会上，邓泰✖华提出，具身智能🥣🌭正式从「开发👔🔳态」转向🍟「部署态」☪❕，即机器人能自主🚺干活、🛴🥁独立创造价😐值🥬🗿。数据显示，过去🗿机器人租赁高度依🎃赖展会、庆典等🗒节庆型需求，订单🈚波动性极大👑。当然，更🍾往前翻🌒。据斯坦福大学20🏬26年🖨97自拍超碰度AI指数报告，😄🚎截至今年🦖💻3月，美🇪🇹👱国顶级🌆👨❤️👨模型与中国最👳♀️强竞品之间🥩的性能差距仅剩😼🚘2.7个百分点🐖。
创建 ROS🔆🚣♀️ 2 包 🐰进入工作空间的🚝🐎 sr🥬c 目录，然后🤣创建一个新的 P🎻ython 包：🍅🇲🇱 复制 ros2🎟🇷🇸 pkg🗳 creat🔩e --bui🥅ld-t🎊🏴ype😫 ament🤝🏬_python 😅🇨🇦panda_j📌💆oint_co🛍ntrol --🌴depe🏛nden🤺📭cies rcl✴🧖♂️py c🌲ontrol🕳🚺_msgs t🚍🐼rajec👨🦲tory_➿👄msgs🕷 依赖💕🇦🇪于 r🈁clpy、c✳ontrol🗽🔝_msgs 和 👴🦹♂️traject🥕ory_msg⛪s 编写 🔨Pyth✴on 节点✂代码 在 pan🚳da_🖋join🈳🐴t_contr6️⃣👨🏫ol 包的🕔📼 pand👸🍳a_j🏌️♀️🏒oint_con⏹🎪trol🔧🥃 子目录下创建一🌧📸个名为 p🇺🇿🔙and🍷a_joi🇹🇿nt_co🛳🇭🇲ntrolle😟💪r.py 的文🇫🇰件，并添加🎉🌐以下代码： ⬇🧚♀️复制 impo🌩⚔rt r👨👩👦👦clpy f🚆rom rclp💽y.nod❗e imp👩👩👧🇵🇹ort Node🔰🍧 from c📼🐩ontro🗒l_m🇸🇿👓sgs📔🍊.ms🗿🗼g im👨🚀port Joi🎥ntTrajec🥄🧸toryCon💪troller🔎💗State 🇵🇹from🔲 tra🥠jec⭐tory_ms🏊gs.🎠msg impo🌥🏳️🌈rt Joint➰🇻🇦Trajec🆔🇳🇫tory📧🌇, Jo🧷🔃intTr🕵️♀️🧙♂️aject🇮🇸ory🇸🇴Point🍓 import 🎈sys👛🐝 impo🌗🤷♂️rt t😺☎ty impo🚅🎓rt termi🇲🇭os c👨👩👧👦👌lass P🌖🙍anda🇮🇳Joi🤒ntCon🏴🚨troller(🖥Node)😖: def __☁🇵🇭init🚴♀️🎧__(self)🕑: super🚼🦡().__i🆙nit__('p🔈🌜anda🛸👩👩👦👦_joint🌂_control🇪🇷ler🔠🇿🇲') 💖📰# 创建🏋🌥发布者，发布到 🤡"/panda_🐡arm_con🐧👨👧👦trolle♾️r/jo🐯int_🇧🇼💹trajecto🌠🙈ry" 话题🤝 se🏑🇨🇭lf.publ🇿🇲isher_ ⚗👂= sel*️⃣f.c🖊reat👨👩👧👦e_publ🚴isher(🇲🇩🦖JointTra🦒jecto🦈💤ry, '/pa🇧🇷nda🚦🎯_arm_co🖤🈷ntrolle💆♂️r/joi🧶🇹🇴nt_traje🎞ctory⛎🎇', 10) 🍳# 定义关☃节名称列💯表 self👨👨👧👦👨.jo👢int🇨🇽🌇97自拍超碰_na🇼🇫mes = ['🦈🐕panda_🈳😅join🚲👨⚖️t1', 📕'panda_🎺🛸joint2🦔🥋', 'p🇦🇬anda👨❤️👨_joi📐💅nt3🇬🇦', 'pan🧻😂da_joi🙎nt4',😁 'pa🚥nda_jo🏐🐄int💾5',🖊🦉 'p㊙anda_j⚙🚱oint6',🐟 'p🗳🍐anda_jo🚵4️⃣int7']♊🏊 # 初始化关🚈节位置 sel👍📊f.joi🗜🧲nt_🏁🇳🇷position🥀🆚s = [0.0🇹🇷🐪] *🇬🇱 7 🙇🐿# 定义每个🧐🍃关节位置的递增步👩👩👧👧☹长 self.🔲🛍step =🎺▪ 0.1 d🇿🇦ef get🥵🔷_key(🇧🇼🏓self)🇹🇷☀: # 获取终🌐📩端输入的按键🐋 setti🐖🥑ngs 🌁= te💤🇲🇾rmi⏮🇬🇫os.tcget💞attr(s💀🏐ys.st🦘⚡din)🐓 try: 🍄tty.setr🔼♏aw(sys.🈶🤧stdin.🍘fileno()▶) ke🏕😏y = sys.🤲stdin.r🍘💇♂️ead(1) f✨inally:🇷🇺🦅 ter🙋mio↩s.tcseta🕵️♀️ttr(sy🇬🇫s.stdin🇻🇬, t♈🥒ermio👨👧👧s.TCSA🏵🤑DRAI🇲🇭💫N, sett🥃🎴ing🕸s) re🇵🇹tur📶n key d🍜🔝ef sen🍜d_traj🔓ecto🏇🙎ry(s👷♀️🛃elf🇭🇳): 🏟🚇97自拍超碰# 创建🇩🇪 JointTr⛏ajec🛥tor🌚🙋♂️y 消息 😩tra🇦🇨ject🌍⬜ory_msg👯♂️ = Jo🥧▶intTraj🤤ectory(🇧🇿97自拍超碰) tra🛏🇻🇳jec🦜tory_msg🧻📗.joi👨👩👦👦nt_na🇰🇼mes =🍨🇫🇷 self.💯🏩joint_🥿name💰s # 创建 🍝🇰🇷Joi💀🙈ntTr🇳🇦⚙aject🕗oryP🇨🇫🎀oint 🇲🇿并设置目标🦚👩🚒位置等信息😷 poin💍t = J👨🦱ointT🙏👨👨👦raject🏰oryPo🦋🏴int(💎) point🤘.posi😪tions 🥤🌩= self🇬🇺🇲🇲.joint_p🔖ositions🇧🇮🙏 # 设置运动🇸🇰😝时间 po🚰🕕int.ti😌me_f🇧🇷🤐rom_🔠start 🥜🚔= rclpy🍿.dura🦉📢tion.D🇲🇦uration(🥎🦜seconds🍫=1)🇱🇦🇦🇲.to🌽🧖♂️_msg() #🕦🗺 将点添加到🏊🇮🇳轨迹消息🖇97自拍超碰中 t👹raje🎛🥢ctory_m🔠sg.poi🏃♀️nts.⬜appe🐗nd(poi🌥nt) # 发布📛🇭🇲轨迹消息 se☺👉lf.pub🚬lis🐇her_♻.publish🇦🇷(traject♠ory_msg🐨) self📑.get🛸🤳_log⏺🌮ger💇♂️97自拍超碰().🍵info('S🧜♂️🕥ent jo🇲🇷int🌴🇨🇲 traj🚈🤸♀️ectory♒ co🤷♂️🦸♀️mmand') 🌕👨⚖️def🇲🇪 run(🏳️🌈🇹🇻self): w🇵🇾🤝hile🗑🛀 rcl🌻🙂py.🌐ok(): 📃🇮🇴key =🕍🎛 se🇸🇷💴lf.get_👨🚀🗓key() if🧀 key ==🤕㊗ '-':🎩🧖♂️ self🥞.min😃🛅us_pres🇲🇿⭐sed🤣 = Tr🤽♀️ue eli👌🕕f k🦸♀️ey in ['⚗1',🆘 '2', '3👠', '4',🇦🇺📱 '5', 🚑'6', '7🇨🇼🇹🇰']: ind⛰🍐ex = in🦐📝t(key) 👨🦲- 1 📸if s🇰🇪🇿🇦elf.🔬🇰🇪minus_pr♉ess🎖ed: s🛤🏊♀️elf.j🍑🔊oint_👩🦱posi🔧🚖tions[in🙎dex]🎓🚄 -= sel🥴f.ste📎p self⚱🎿.minus_p🇰🇷ressed 🌓🇺🇬= F🅿🔐alse👝〽 else: s🏵elf.jo⚜↪int_➗🏴positio🈶💭ns[👩🦳🤹♀️index] +🇸🇸= self.s💄tep🤺🗑 self.s🍠end_traj🆙ector🖲🇦🇩y() el👂if k🇬🇮🚮ey =🇳🇵🇱🇧= '🚫😍\x03😂': # Ct💹rl+C 退出🏊🏛 break d🕧👽ef ma📥ℹin(args💿=None): 🧽🥋rclpy.in🖌🗞it(arg🖌s=ar🙃gs) pan🇺🇾da_joi🐱nt_co🎠ntro🐰ller = 🏃🐦PandaJ🌿🍠ointC2️⃣ontro🧾🍞lle😕r() pa🍞nda_joi🤗nt_co🌐ntrol↘🔌ler.run🔧🍦() p💇♂️💜anda_joi🔤😿nt_cont💜rolle💱r.de😃🇲🇰stroy_🈴🇧🇫node🚨() rclpy🤮🔲.sh😸utdown(🇮🇲) i🔻f _🛌_name☘🎲__ == '👮__mai🚚💐n__': m🈹⏹ain() 修🥇改 setup.🧫py 文件🌀 打开 👨👨👧👧⛳panda_j♏oint🥥🦎_cont🖱🌇rol 包🥠的 s🍌🥢etu💮😷p.py🧴 文件🤦♂️🛸，在 e🍄ntr📄🇸🇩y_points🍗 部分添加以下内👨👩👧💣容： 复制📭🚣 entry_p👏🇨🇩oints=🇬🇵🚷{ 'c🏓onsole_⬛scr🔡🇨🇱97自拍超碰ipts🆑': [ 🗨🧱'panda_🚕👨👨👦joint_c⛺🗯ontro🛂ller 🇦🇮= pand🎸a_joint_🇹🇴contr🚽ol.p🦴⬆anda_j📷oin📔t_contr🛡oller:m🏟ain🏊♀️', ], }🍣, 编⌚译和运行 复制🚬☠ colc🧖♀️🌱on bu🇬🇩ild🍷🍅 --packa🏫ges-se🇦🇲🎯lect pan🙅da_joi🇻🇳💬nt_con🏃♀️🏄♀️trol➗🤸♀️ sourc💹🕕e inst⛔🦃all/setu👩🍳p.b🇰🇷ash ros👨🦲2 run🇩🇯♦ pand🧛♂️🦑a_joi🇸🇭↘nt_con🤢tro🤪🇮🇨l pan🍳da_jo🤨😗int_🇪🇨🇵🇾con🕜trolle🇧🇮r 按下按键 1😩 - 7 来控🧻🤯制 Pa💸🚓nda◾🔧 机械臂相📘🕸应关节的位置🇯🇲递增，按⚽💲下 C🇹🇬97自拍超碰trl + C 🌻🚖可以退出程序 🇬🇱"跟着Lit👩❤️💋👩🇹🇲chiCheng🥈一起学RO💮S2"系列🇲🇪➗共25篇，查看全👳部系列🇦🇸文章，在【E🇲🇷🇺🇳EWo👨👩👧👦rld🐎-论坛】搜关🇳🇱☸键词“一起学RO😚S2"，与👨🦲原作者一起🐆🐬交流💺。
